Pierwsze udokumentowane ślady osadnictwa na tych terenach znaleziono w Babicach na górce przy obecnej ulicy Tadeusza Kutrzeby, gdzie odkryto grób z młodszej epoki kamienia (neolitu), cmentarzysko kultury przeworskiej (grobów jamowych), cmentarzysko kultury wejherowsko-krotoszyńskiej (grobów kloszowych), ślady osadnictwa kultury łużyckiej (epoki brązu i wczesnej epoki żelaza). O wytopie żelaza w I w. n.e. świadczą ślady żużla po pierwotnych piecach hutniczych zwanych dymarkami.
Najstarsze źródła pisane o miejscowościach leżących na terenie obecnej Gminy Stare Babice pochodzą z 1254 r. i dotyczą kościoła w Borzęcinie ufundowanego przez Konrada Mazowieckiego. W tym samym roku wspomina się o Koczargach - własności klasztoru czerwińskiego. Babice zostały wymienione już w czasach Kazimierza Wielkiego (1310 - 1370). Bardziej znana wzmianka o Marcinie Babicy z Babic, podkomorzym warszawskim, pochodzi z 1400r. Lipków, zwanym ongiś Łupkowem lub Lubkowem wymienia się w 1414 r. jako własność rycerskiego rodu Prusów. Warto wiedzieć, że tłumaczem Statutów Wiślickich i Prawa Mazowieckiego był żyjący w XV w. Świętosław z Wojcieszyna.

W pierwszej połowie XVI w. w Babicach był kościół drewniany, parafia i szkoła parafialna. W sąsiedztwie Babic, w Lachtorzewie mieszkał Wojciech Oczko (1537? - 1599?) - lekarz nadworny i sekretarz Stefana Batorego oraz Zygmunta III Wazy - autor pierwszych pisanych w języku polskim prac medycznych. Zabudowania średniowiecznych Babic rozpościerały się na wzniesieniu po zachodniej stronie obecnego rynku na południe od rzeki Strugi. Obecnie najstarszym zabytkiem w Gminie jest barokowy kościół w Babicach ufundowany w 1727 r. przez kanclerza koronnego Jana Szembeka. W 1907 r. dzięki staraniom proboszcza księdza Władysława Taczanowskiego w kościele babickim dobudowano nawy boczne, a później wieżę. Słownik Geograficzny Królestwa Polskiego i Litwy z 1830 r. podaje następujące informacje o wsiach znajdujących się na terenie obecnej Gminy Stare Babice, wg stanu z 1827 r:

Borzęcin: 36 domów, 273 mieszkańców, parafia licząca ok. 2850 wiernych
Babice: 26 domów, 266 mieszkańców, parafia dziekanat warszawski liczy 3098 wiernych
Lipków: 22 domy, 264 mieszkańców
Blizne: 11 domów, 104 mieszkańców

W 1827 r. potomkowie rodu Babickich wyprowadzili się do guberni mińskiej. Późniejszy dziedzic Babic, Jasieński, uczestniczył wraz z synami w powstaniu 1863 r. Dziedzic zginął, a dwór w Babicach spłonął. Po ukazie carskim o uwłaszczeniu wyodrębniły się wsie: Janów, Klaudyn, Kwirynów, których nazwy wiążą się z imionami dziedziców Babic. W drugiej połowie XIX w. Warszawę otoczono stopniowo pasmem fortów. Na zachód od Warszawy, od strony Babic, zbudowano fort Babice. Na przełomie XIX i XX w. była w Babicach trzyklasowa szkoła. W czasach II Rzeczpospolitej pełna siedmioklasowa szkoła mieściła się w budynku byłego zajazdu - Karczmy Przedworskiego. Urzędował też sąd gminny. W 1916 r. założono Ochotniczą Straż Pożarną. W latach 1921 - 23 w odległości ok. kilometra od rynku w Babicach, na północ od Lachtorzewa, na odcinku ok. 3,5 km wybudowano 10 masztów o wysokości 127 m, a pośrodku blisko fortu Babice powstał nowoczesny budynek wojskowej radiostacji.

Historia Gminy to nie tylko historia Babic.
Na cmentarzu parafialnym w Borzęcinie zachowała się zabytkowa klasycystyczna kaplica. Obecny gmach kościoła w Borzęcinie wybudowany w miejsce wspomnianego już starego budynku z XIII w. pochodzi z 1855 r. W kościele jest epitafium dziedziczki Zielonek wywodzącej się z Borzęcina. W XIX w. folwark w Borzęcinie był własnością rodziny Kronnenbergów - przemysłowców i finansistów. Leopold Kronenberg był Założycielem Banku Handlowego i Szkoły Handlowej w Warszawie. W 1905r zbudowano tu szkołę rozebraną dopiero ok. 1980 r. Obecny budynek starej szkoły pochodzi z czasów II Rzeczpospolitej.
W XVIII w. właścicielem Lipkowa i Zielonek był Andrzej Zamoyski, kanclerz wielki koronny, jeden z przywódców Familii - stronnictwa reform, które poparło kandydaturę Stanisława Poniatowskiego na tron polski. Sam król często też przyjeżdżał do Lipkowa, gdzie w stojącym do dziś pałacyku mieszkała jego przyjaciółka Elżbieta Grabowska, z którą jakoby wspólnie sadził rosnące wokół dworu drzewa. Od 1822 r. w Lipkowie była już przędzalnia bawełny, fabryka tkanin jedwabnych i adamaszku, a później powstała manufaktura pasów kontuszowych Założona przez bogatego kupca warszawskiego ormiańskiego pochodzenia - Paschalina Jakubowicza. We wsi zachował się odbudowany po zniszczeniach kościół z 1792 r. oraz neogotycka kapliczka z ok. 1860 r. Stojący do dziś pałacyk - dworek w Zielonkach zbudowano ok. 1855 r. W 1863 r. major Remiszewski sformował w Lipkowie oddział powstańczy. Stoczyli oni bój pod Budą w Zaborowie Leśnym, gdzie zginęło 72 powstańców. Obecnie znajduje się tam miejsce pamięci zwane Mogiłą Powstańców. Po pewnym czasie ludność wsi Budy postawiła na mogile drewniany krzyż z liczbą sęków odpowiadających liczbie żołnierzy złożonych w Mogile.

Po powstaniu styczniowym Lipków podupadł. Przestała istnieć manufaktura. Budynki i kościoły niszczały. Zubożały majątek lipkowski kupił Kazimierz Szetkiewicz z Litwy. Z jego starszą córką Marią, ożenił się Henryk Sienkiewicz co, być może, stało się przyczyną. związków Lipkowa z literaturą. Właśnie bowiem w Lipkowie doszło do pamiętnego pojedynku pana Wołodyjowskiego z Bohunem, który zatrzymał się w lipkowskiej karczmie (rozebranej później w 1921 r.). Warto też, dodać, że Imćpan Zagłoba pod wieloma względami przypominał teścia autora Trylogii.
Blizne, w którym w 1827 r. było zaledwie 11 domów, rozwijało się szybko i w 1897r Bronisław Chlebowski podaje: Blizne wieś, pow. warszawski, gmina Blizne należy do sądu gminnego okręgu II w Babicach, a stopnia powiatowego w Warszawie. Gmina liczy 3477 ludzi. Pod koniec XIX w. wybudowano fort Blizne, który zastawił dawną drogę prowadzącą na zachód od Warszawy. Na początku XX w. były tu trzy małe majątki i dworki. Obecne nazwy sołectw Blizne Jasińskiego, Blizne Łaszczyńskiego pochodzą od nazwisk właścicieli majątków. Koło kościoła w Babicach jest nagrobek Łaszczyńskich. Następcy Jasińskich - Stanielewicze zbudowali na cmentarzu w Babicach kaplicę grobową. Przy ul. Warszawskiej zachował się należący do Stanielewiczów budynek czworaków z inicjałami SS na szczycie domu.

We wrześniu 1939 r. Babice i okolice stanowiły zachodnie przedpole obrony stolicy. Wojska niemieckie 8 września dotarły wypadem pancernym do Warszawy zajmując wsie Górce, Jelonki, Chrzanów, Groty, Blizne, Osiedle Łączności Babice, Janów, Klaudyn, Kwirynów, Babice. Do 16 września wzdłuż tej linii toczono ciężkie boje ze zmiennym szczęściem. Działania Niemców powstrzymywały III batalion 40 pułku piechoty pod wodzą mjr. Antoniego Sanajcy i Batalion Stołeczny mjr. Józefa Spychalskiego. W Babicach, w dniu 13 września, Niemcy rozbili doszczętnie resztki oddziału mjr. Władysława Mizikowskiego. Cztery dni póĽniej, 17 września, III batalion 26 pułku piechoty dowodzony przez mjr. Jacka Decowskiego wyparł Niemców z Osiedla Łączności i radiostacji Babice, a dowodzone przez pułkownika Leopolda Okulickiego silne zgrupowanie wojsk, w skład którego wchodził Batalion Stołeczny, I i IV batalion 360 pułku piechoty i kompania artylerii, odbiło z rąk nieprzyjaciela Jelonki, Chrzanów, Groty i Blizne. Zdobyte pozycje utrzymano do końca obrony Warszawy.

Polegli z pól bitewnych w latach 1940-41 zostali ekshumowani na Cmentarz wojenny w Starych Babicach. Dołączyli do nich zabici podczas okupacji partyzanci Armii Krajowej Zgrupowania Kampinos i ludność cywilna oraz policjanci, a póĽniej żołnierze Powstania Warszawskiego.
W Borzęcinie 12 września resztki oddziałów z 8 Dywizji Pancernej Armii ŁódĽ stoczyły zwycięską bitwę. Poległych 27 żołnierzy polskich pochowano w wydzielonych kwaterach na miejscowym cmentarzu parafialnym. W czasie okupacji, 8 sierpnia 1944r, Borzęcin został spacyfikowany pod zarzutem wspomagania partyzantów AK Zgrupowania Kampinos. Niemcy zamordowali 39 osób. Ofiary pochowano obok żołnierzy września 1939 r.
Miejsca upamiętniające wydarzenia historyczne to:

• cmentarz wojenny z II wojny światowej w Starych Babicach (przy drodze Babice - Mościska) z 373 mogiłami: żołnierzy Wojska Polskiego poległych w 1939r i ofiar wojny: powstańców, partyzantów AK Zgrupowania Kampinos oraz ludności cywilnej pomordowanej w okresie okupacji. Wpisany do rejestru zabytków nr rej. 158
• na cmentarzu parafialnym w Borzęcinie Dużym znajduje się wydzielona kwatera żołnierzy W.P. Armii Łódź 13 PP z Pułtuska z 1939 r.